项目简介U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司

四足机器人FROG (Four-legged Robot for Optimal Gaits)长1.15米，宽0.7米，高0.95米，重量约55公斤。基于机器人学、仿生学、运动生物力学等多学科知识，对该机器人的本体结构、四肢构型、惯量配置、多轴实时运动控制等方面进行了优化设计，以提高机器人的运动学及动力学性能。步态及运动控制算法可以实现CPG参数化控制、ZMP控制、柔顺行走控制, 使机器人能进行WALK、TROT、PACE等步态和步态变换以及有限非连续地形下的稳定行走。U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司

产品性能U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司

该机器人采用以ARM为核心的嵌入式控制器作为上层控制器，实现机器人与基站的无线数据通讯及机器人任务层规划，底层运动控制采用DSP与CANopen相结合的电控结构，实现多轴并行实时运动控制；每条腿配置髋关节和膝关节两个驱动自由度，由高性能直流伺服电机驱动，而踝关节有一个被动柔顺自由度，起到触地减震、缓冲及储能等作用；机器人的传感系统配置了陀螺仪、三轴加速度计、足底力传感器、码盘及霍尔位置传感器、超声和红外距离传感器等，同时还配有PAN/TILT云台摄像机用于机器人视觉伺服控制。U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司

项目成熟度U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司

小批量生产阶段U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司

转让方式U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司

面谈U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司

应用行业U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司

电子与信息,光机电一体化,环境保护,化工U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司

应用范围U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司

　在四足机器人结构优化设计、多轴并行实时驱动、自身状态与环境感知、步态规划与控制、环境适应性等多个方面进行了系统研究，取得了一些有价值的研究成果。四足机器人在灾难救援、事故抢险等非结构复杂环境下有着潜在的应用价值，有些四足机器人甚至已经在灾难救援中发挥作用。四足机器人亦可应用于教育、科研、娱乐等领域。U9x揭阳市中科金属科技研究院有限公司